Dovrebbe derivare dal nome tardo latino Rinaldus che ha origini germaniche e significa "potente consigliere".
Si attesta come cognome a partire dal IX secolo grazie alla letteratura epica cavalleresca ed al culto dei vari santi Rinaldo.
Il cognome Rinaldo dovrebbe avere un ceppo nel Veneto ed uno in Sicilia. Rinallo è siciliano, della provincia di Agrigento.