Dovrebbe derivare tramite ipocoristici dal termine germanico baro, "uomo libero". Potrebbe pertanto significare "famiglia libera" o "stirpe ingenua". In seguito barone venne utilizzato anche per indicare un "mercenario".
Il cognome Baroncelli è toscano. Baronchelli è lombardo, del bresciano e del bergamasco.
Il cognome Baroncelli è 440° nella regione Toscana Il cognome Baroncelli è 47° nella provincia di Prato Il cognome Baroncelli è 15° nel comune di AGLIANA (PT)
Stemma
Baroncelli(EMI TOS) (Firenze, Ravenna) bandato d'argento e di rosso
Baroncelli(TOS) (Firenze)
Baroncelli(LAZ) (Roma) bandato d'argento e di rosso