Dovrebbe derivare dal nome germanico Baldhari (che significa "il più coraggioso dell'esercito, soldato senza paura"), a sua volta composto dai termini germanici medioevali bald, "coraggio", unito ad hari, "esercito".
Il cognome Baldari ha un ceppo a Roma, uno a Napoli e uno nel Salento. Baldaro, molto meno comune, tipicamente pugliese, ha un piccolo ceppo a Brindisi e nel tarentino.