L'origine sembrerebbe riferirsi al mestiere di conduttore o allevatore e soprattutto commerciante ambulante che utilizzava, nel medioevo ed anche in epoca romana, gli asini come mezzo di trasporto.
Nel Codice Diplomatico della Lombardia Medioevale si legge: "...et item Petrus qui dicitur Asinarius..." ed in una Sententia appellationis del 1183 a Brescia: "...dominum Albertum, abbatem Sancti Petri in Monte, ex una parte, et Asinarium et Girardum eius fratrem et Guilielmum de Temolinis et Cipellum, consortes et succesores quondam Guilielmi de Ripa in feudo...".
Potrebbe anche derivare dal cognomen latino
Asinarius di cui si ha un esempio nel IX secolo negli Annales Regni Francorum: "...Aeblus et Asinarius comites cum copiis Wasconum ad Pampilonam missi, cum peracto iam sibi iniuncto negotio reverterentur, in ipso Pirinei iugo perfidia montanorum in insidias deducti ac circumventi capti sunt...".
Tracce importanti di queste cognomizzazioni si trovano fin dalla seconda metà del 1100 a Camerano (AT) dove un Opicinus Asinarius di Asti vende della merce a Iacobus de Albisano.
Il cognome
Asinari ha un
ceppo piemontese ed uno mantovano.
Asinaro, molto più raro, è del torinese.